로봇 모션 계획에서 제어 알고리즘과 제어 법의 차이점은 무엇입니까?


대답 1:

제 이해는 제어 법칙은 입력 (일반적으로 "오류 신호")을 출력 (일반적으로 "제어 신호")에 매핑하는 수학적 객체라는 것입니다. 제어 알고리즘은 물리적 세계에서이 제어 법을 실현하는 소프트웨어입니다.

로봇 공학자가 아니지만 모션 계획을 수행 할 수있는 컨트롤러는 설계 및 구현이 다소 어려울뿐만 아니라 많은 계산 노력이 필요합니다 (많은 정보를 처리해야하며 선형 제어는 절단하지 않을 것 등). ).

그러나 실제로 그러한 계획은 완전히 의문의 여지가 없습니다. 로봇의 환경을 인식하고 약간의 궤적을 계산하는 높은 수준의 컨트롤러 (예 : 비교적 낮은 샘플링 속도로 실행되는 MPC 일 수 있음)를 상상하는 것은 어렵지 않습니다 ( "모션 계획"을 수행). 그런 다음 궤적 정보를 낮은 레벨의 컨트롤러 (높은 샘플링 속도로 실행)로 전송하여 로봇이 액추에이터를 제어하여 추적하도록합니다.


대답 2:

이것은 나의 의견이다.

제어법은 오류 또는 측정 또는 상태를 액추에이터 신호 또는 동작에 매핑하는 표현 / 함수입니다. 법은 정해져 있지만 법에 대한 의견을 제시하기 위해 계산하려면 약간의 노력을 기울여야 할 수도 있습니다. 수치 결과를 얻기 위해 일부 알고리즘이 구현 될 수 있지만, 이는 제어 법칙을 제어 알고리즘으로 만들지는 않습니다.

제어 알고리즘은 액츄에이터 신호를 생성하지만 신호에 대한 즉각적인 폐쇄 형태 표현은 없습니다. 따라서 사용 가능한 정보에서 작동 값을 계산하는 알고리즘이 있어야합니다. 이제 이것은 제어법 사건과 비슷해 보이지만 요점은 작동 값을 도출하는 데 사용되는 정보를 작동 값과 관련시키는 명확한 표현을 제공 할 수 없다는 것입니다. 가능하다면 통제 법이 있습니다!